Raspberry Pi

Raspberry Pi 上的 OpenClaw

目标

在 Raspberry Pi 上运行持久的、始终在线的 OpenClaw Gateway，一次性成本约为 35-80 美元（无月费）。

非常适合：

• 24/7 个人 AI 助手
• 家庭自动化中心
• 低功耗、始终可用的 Telegram/WhatsApp 机器人

硬件要求

Pi 型号	内存	可用？	说明
Pi 5	4GB/8GB	✅ 最佳	最快，推荐
Pi 4	4GB	✅ 良好	大多数用户的最佳选择
Pi 4	2GB	✅ 可以	可用，添加 swap
Pi 4	1GB	⚠️ 紧张	可能，使用 swap，最小配置
Pi 3B+	1GB	⚠️ 慢	可用但缓慢
Pi Zero 2 W	512MB	❌	不推荐

最低规格： 1GB RAM，1 核，500MB 磁盘
推荐： 2GB+ RAM，64 位操作系统，16GB+ SD 卡（或 USB SSD）

你需要的东西

• Raspberry Pi 4 或 5（推荐 2GB+）
• MicroSD 卡（16GB+）或 USB SSD（更好的性能）
• 电源（推荐官方 Pi 电源）
• 网络连接（以太网或 WiFi）
• 约 30 分钟

1) 刷写操作系统

使用 Raspberry Pi OS Lite（64 位） — 无头服务器不需要桌面。

1. 下载 Raspberry Pi Imager
2. 选择操作系统：Raspberry Pi OS Lite（64 位）
3. 点击齿轮图标（⚙️）进行预配置：
   • 设置主机名：gateway-host
   • 启用 SSH
   • 设置用户名/密码
   • 配置 WiFi（如果不使用以太网）
4. 刷写到 SD 卡/USB 驱动器
5. 插入并启动 Pi

2) 通过 SSH 连接

ssh user@gateway-host
# 或使用 IP 地址
ssh user@192.168.x.x

3) 系统设置

# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装基本包
sudo apt install -y git curl build-essential

# 设置时区（对 cron/提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago  # 更改为你的时区

4) 安装 Node.js 22 (ARM64)

# 通过 NodeSource 安装 Node.js
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs

# 验证
node --version  # 应显示 v22.x.x
npm --version

5) 添加 Swap（2GB 或以下很重要）

Swap 防止内存不足崩溃：

# 创建 2GB swap 文件
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile

# 使其永久
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab

# 为低 RAM 优化（降低 swappiness）
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p

6) 安装 OpenClaw

选项 A：标准安装（推荐）

curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

选项 B：可黑盒安装（用于调试）

git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link

可黑盒安装让你直接访问日志和代码——对调试 ARM 特定问题很有用。

7) 运行 Onboarding

openclaw onboard --install-daemon

按照向导操作：

1. Gateway 模式： 本地
2. 认证： 推荐 API 密钥（OAuth 在无头 Pi 上可能有问题）
3. 频道： Telegram 最容易开始
4. 守护进程： 是（systemd）

8) 验证安装

# 检查状态
openclaw status

# 检查服务
sudo systemctl status openclaw

# 查看日志
journalctl -u openclaw -f

9) 访问仪表板

由于 Pi 是无头的，使用 SSH 隧道：

# 从你的笔记本电脑/台式机
ssh -L 18789:localhost:18789 user@gateway-host

# 然后在浏览器中打开
open http://localhost:18789

或使用 Tailscale 进行始终在线访问：

# 在 Pi 上
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh
sudo tailscale up

# 更新配置
openclaw config set gateway.bind tailnet
sudo systemctl restart openclaw

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性能优化

使用 USB SSD（巨大改进）

SD 卡速度慢且会磨损。USB SSD 显著提高性能：

# 检查是否从 USB 启动
lsblk

设置参见 Pi USB 启动指南。

加速 CLI 启动（模块编译缓存）

在低功耗 Pi 主机上，启用 Node 的模块编译缓存，以便重复的 CLI 运行更快：

grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF'
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc

注意：

• NODE_COMPILE_CACHE 加速后续运行（status、health、--help）。
• /var/tmp 比 /tmp 更能承受重启。
• OPENCLAW_NO_RESPAWN=1 避免 CLI 自我重新生成的额外启动成本。
• 第一次运行预热缓存；后续运行受益最大。

systemd 启动调优（可选）

如果此 Pi 主要运行 OpenClaw，添加服务 drop-in 以减少重启抖动并保持启动环境稳定：

sudo systemctl edit openclaw

[Service]
Environment=OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
Environment=NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
Restart=always
RestartSec=2
TimeoutStartSec=90

然后应用：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart openclaw

如果可能，将 OpenClaw 状态/缓存保存在 SSD 支持的存储上，以避免冷启动期间的 SD 卡随机 I/O 瓶颈。

Restart= 策略如何帮助自动恢复： systemd 可以自动恢复服务。

减少内存使用

# 禁用 GPU 内存分配（无头）
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt

# 如果不需要则禁用蓝牙
sudo systemctl disable bluetooth

监控资源

# 检查内存
free -h

# 检查 CPU 温度
vcgencmd measure_temp

# 实时监控
htop

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ARM 特定说明

二进制兼容性

大多数 OpenClaw 功能在 ARM64 上工作，但某些外部二进制文件可能需要 ARM 构建：

工具	ARM64 状态	说明
Node.js	✅	工作良好
WhatsApp (Baileys)	✅	纯 JS，无问题
Telegram	✅	纯 JS，无问题
gog (Gmail CLI)	⚠️	检查 ARM 发布
Chromium (浏览器)	✅	sudo apt install chromium-browser

如果技能失败，检查其二进制文件是否有 ARM 构建。许多 Go/Rust 工具有；有些没有。

32 位 vs 64 位

始终使用 64 位操作系统。 Node.js 和许多现代工具都需要它。检查：

uname -m
# 应显示：aarch64 (64 位) 而不是 armv7l (32 位)

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推荐模型设置

由于 Pi 只是 Gateway（模型在云中运行），使用基于 API 的模型：

{
  "agents": {
    "defaults": {
      "model": {
        "primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
        "fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
      }
    }
  }
}

不要尝试在 Pi 上运行本地 LLM — 即使小型模型也太慢。让 Claude/GPT 做繁重的工作。

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开机自动启动

Onboarding 向导会设置这个，但要验证：

# 检查服务是否已启用
sudo systemctl is-enabled openclaw

# 如果未启用则启用
sudo systemctl enable openclaw

# 开机启动
sudo systemctl start openclaw

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故障排除

内存不足 (OOM)

# 检查内存
free -h

# 添加更多 swap（见步骤 5）
# 或减少 Pi 上运行的服务

性能缓慢

• 使用 USB SSD 而不是 SD 卡
• 禁用未使用的服务：sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon
• 检查 CPU 节流：vcgencmd get_throttled（应返回 0x0）

服务无法启动

# 检查日志
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100

# 常见修复：重新构建
cd ~/openclaw  # 如果使用可黑盒安装
npm run build
sudo systemctl restart openclaw

ARM 二进制文件问题

如果技能失败并显示"exec format error"：

1. 检查二进制文件是否有 ARM64 构建
2. 尝试从源代码构建
3. 或使用具有 ARM 支持的 Docker 容器

WiFi 断开

对于使用 WiFi 的无头 Pi：

# 禁用 WiFi 电源管理
sudo iwconfig wlan0 power off

# 使其永久
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces

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成本比较

设置	一次性成本	每月成本	说明
Pi 4 (2GB)	~$45	$0	+ 电费（约$5/年）
Pi 4 (4GB)	~$55	$0	推荐
Pi 5 (4GB)	~$60	$0	最佳性能
Pi 5 (8GB)	~$80	$0	过度但面向未来
DigitalOcean	$0	$6/mo	$72/年
Hetzner	$0	€3.79/mo	~$50/年

盈亏平衡： 与云 VPS 相比，Pi 在约 6-12 个月内收回成本。

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另请参阅

• Linux 指南 — 一般 Linux 设置
• DigitalOcean 指南 — 云替代方案
• Hetzner 指南 — Docker 设置
• Tailscale — 远程访问
• 节点 — 将你的笔记本电脑/手机与 Pi gateway 配对