Raspberry Pi
目標
約35〜80ドルの初期費用（月額費用なし）で、Raspberry Pi上に永続的で常時稼働するOpenClaw Gatewayを実行します。以下に最適です：
- 24時間365日の個人用AIアシスタント
- ホームオートメーション ハブ
- 低電力、常時利用可能なTelegram/WhatsAppボット
ハードウェア要件
| Pi モデル | RAM | 動作可否 | 備考 |
|---|---|---|---|
| Pi 5 | 4GB/8GB | ✅ 最適 | 最速、推奨 |
| Pi 4 | 4GB | ✅ 良好 | ほとんどのユーザーに最適 |
| Pi 4 | 2GB | ✅ 可 | 動作しますが、スワップを追加 |
| Pi 4 | 1GB | ⚠️ 厳しい | スワップで可能、最小構成 |
| Pi 3B+ | 1GB | ⚠️ 低速 | 動作しますが重い |
| Pi Zero 2 W | 512MB | ❌ | 非推奨 |
最小スペック: 1GB RAM、1コア、500MB ディスク
推奨スペック: 2GB以上 RAM、64-bit OS、16GB以上 SDカード（またはUSB SSD）
必要なもの
- Raspberry Pi 4 または 5 (2GB以上推奨)
- MicroSDカード (16GB以上) または USB SSD (パフォーマンス向上)
- 電源アダプター (公式Pi PSU推奨)
- ネットワーク接続 (イーサネットまたはWiFi)
- ~30分
1) OSを書き込む
ヘッドレスサーバーにはデスクトップが不要なので、Raspberry Pi OS Lite (64-bit) を使用します。
- Raspberry Pi Imager をダウンロード
- OSを選択: Raspberry Pi OS Lite (64-bit)
- 歯車アイコン (⚙️) をクリックして事前設定:
- ホスト名を設定:
gateway-host - SSHを有効化
- ユーザー名/パスワードを設定
- WiFiを設定 (イーサネットを使用しない場合)
- ホスト名を設定:
- SDカード / USBドライブに書き込む
- Piに挿入して起動
2) SSHで接続
ssh user@gateway-host
# またはIPアドレスを使用
ssh user@192.168.x.x
3) システムセットアップ
# システムを更新
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 必須パッケージをインストール
sudo apt install -y git curl build-essential
# タイムゾーンを設定 (cron/リマインダーに重要)
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago # お住まいのタイムゾーンに変更
4) Node.js 22 (ARM64) をインストール
# NodeSource経由でNode.jsをインストール
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs
# 確認
node --version # v22.x.x が表示されるはず
npm --version
5) スワップを追加 (2GB以下の場合重要)
スワップはメモリ不足によるクラッシュを防ぎます：
# 2GBのスワップファイルを作成
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
# 永続化
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
# 低RAM用に最適化 (スワップ頻度を減らす)
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p
6) OpenClawをインストール
オプションA: 標準インストール (推奨)
curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash
オプションB: ハッカブルインストール (カスタマイズ用)
git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link
ハッカブルインストールでは、ログとコードに直接アクセスできます — ARM固有の問題のデバッグに便利です。
7) オンボーディングを実行
openclaw onboard --install-daemon
ウィザードに従います：
- ゲートウェイモード: ローカル
- 認証: APIキー推奨 (ヘッドレスPiではOAuthが不安定な場合あり)
- チャネル: 最初はTelegramが最も簡単
- デーモン: はい (systemd)
8) インストールを確認
# ステータスを確認
openclaw status
# サービスを確認
sudo systemctl status openclaw
# ログを表示
journalctl -u openclaw -f
9) ダッシュボードにアクセス
Piはヘッドレスなので、SSHトンネルを使用します：
# ラップトップ/デスクトップから
ssh -L 18789:localhost:18789 user@gateway-host
# その後ブラウザで開く
open http://localhost:18789
または、常時アクセスのためにTailscaleを使用します：
# Pi上で
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh
sudo tailscale up
# 設定を更新
openclaw config set gateway.bind tailnet
sudo systemctl restart openclaw
パフォーマンス最適化
USB SSDを使用する (大幅な改善)
SDカードは遅く、消耗します。USB SSDはパフォーマンスを劇的に向上させます：
# USBから起動しているか確認
lsblk
セットアップについては Pi USBブートガイド を参照してください。
CLI起動を高速化 (モジュールコンパイルキャッシュ)
低電力Piホストでは、Nodeのモジュールコンパイルキャッシュを有効にして、CLIの繰り返し実行を高速化します：
grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secret
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc
注意点：
NODE_COMPILE_CACHEは後続の実行 (status,health,--help) を高速化します。/var/tmpは/tmpよりも再起動後の生存性が高いです。OPENCLAW_NO_RESPAWN=1はCLIの自己再起動による追加の起動コストを回避します。- 最初の実行でキャッシュがウォームアップされ、後の実行で最も効果を発揮します。
systemd起動チューニング (オプション)
このPiが主にOpenClawを実行する場合は、サービスドロップインを追加して再起動時のジッターを減らし、起動環境を安定させます：
sudo systemctl edit openclaw
[Service]
Environment=OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
Environment=NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
Restart=always
RestartSec=2
TimeoutStartSec=90
その後、適用します：
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart openclaw
可能であれば、OpenClawの状態/キャッシュをSSDバックアップストレージに保持して、コールドスタート時のSDカードのランダムI/Oボトルネックを回避します。Restart= ポリシーが自動復旧にどのように役立つか: systemd can automate service recovery。
メモリ使用量を削減
# GPUメモリ割り当てを無効化 (ヘッドレス)
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt
# 不要な場合はBluetoothを無効化
sudo systemctl disable bluetooth
リソースを監視
# メモリを確認
free -h
# CPU温度を確認
vcgencmd measure_temp
# ライブ監視
htop
ARM固有の注意点
バイナリ互換性
ほとんどのOpenClaw機能はARM64で動作しますが、一部の外部バイナリはARMビルドが必要な場合があります：
| ツール | ARM64 ステータス | 備考 |
|---|---|---|
| Node.js | ✅ | 問題なく動作 |
| WhatsApp (Baileys) | ✅ | 純粋なJS、問題なし |
| Telegram | ✅ | 純粋なJS、問題なし |
| gog (Gmail CLI) | ⚠️ | ARMリリースを確認 |
| Chromium (ブラウザ) | ✅ | sudo apt install chromium-browser |
スキルが失敗する場合は、そのバイナリにARM64ビルドがあるか確認してください。多くのGo/Rustツールはありますが、一部はありません。
32-bit 対 64-bit
常に64-bit OSを使用してください。 Node.jsや多くの最新ツールはそれを必要とします。以下で確認します：
uname -m
# 表示されるはず: aarch64 (64-bit) ではなく armv7l (32-bit)
推奨モデル設定
Piは単なるゲートウェイ（モデルはクラウドで実行）なので、APIベースのモデルを使用します：
{
"agents": {
"defaults": {
"model": {
"primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
"fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
}
}
}
}
PiでローカルLLMを実行しようとしないでください — 小さなモデルでも遅すぎます。重い処理はClaude/GPTに任せましょう。
起動時の自動起動
オンボーディングウィザードで設定されますが、確認するには：
# サービスが有効化されているか確認
sudo systemctl is-enabled openclaw
# 有効化されていない場合は有効化
sudo systemctl enable openclaw
# 起動時に開始
sudo systemctl start openclaw
トラブルシューティング
メモリ不足 (OOM)
# メモリを確認
free -h
# スワップを追加 (ステップ5を参照)
# またはPiで実行中のサービスを減らす
パフォーマンスが遅い
- SDカードの代わりにUSB SSDを使用
- 未使用のサービスを無効化:
sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon - CPUスロットリングを確認:
vcgencmd get_throttled(0x0が返るはず)
サービスが起動しない
# ログを確認
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100
# 一般的な修正: リビルド
cd ~/openclaw # ハッカブルインストールを使用している場合
npm run build
sudo systemctl restart openclaw
ARMバイナリの問題
スキルが "exec format error" で失敗する場合：
- バイナリにARM64ビルドがあるか確認
- ソースからビルドを試みる
- またはARMサポート付きのDockerコンテナを使用する
WiFiが切断する
WiFi上のヘッドレスPiの場合：
# WiFi省電力管理を無効化
sudo iwconfig wlan0 power off
# 永続化
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces
コスト比較
| セットアップ | 初期費用 | 月額費用 | 備考 |
|---|---|---|---|
| Pi 4 (2GB) | ~$45 | $0 | + 電力 (~$5/年) |
| Pi 4 (4GB) | ~$55 | $0 | 推奨 |
| Pi 5 (4GB) | ~$60 | $0 | 最高のパフォーマンス |
| Pi 5 (8GB) | ~$80 | $0 | 過剰ですが将来性あり |
| DigitalOcean | $0 | $6/月 | $72/年 |
| Hetzner | $0 | €3.79/月 | ~$50/年 |
損益分岐点: PiはクラウドVPSと比較して約6〜12ヶ月で元が取れます。
関連項目
- Linuxガイド — 一般的なLinuxセットアップ
- DigitalOceanガイド — クラウド代替案
- Hetznerガイド — Dockerセットアップ
- Tailscale — リモートアクセス
- ノード — ラップトップ/電話をPiゲートウェイとペアリング